Mecanum Çarkı "Buğday Çarkı" olarak adlandırılır. Her yöne hareket edebilen bir tekerlektir. Göbeği çevreleyen bir göbek ve bir silindirden oluşur ve Mecanum tekerleğinin silindirinin ekseni, göbeğin ekseni ile 45 ° 'lik bir açı oluşturur. Göbeğin kenarına eğik olarak dağılmış silindir adı verilen birçok küçük tekerlek vardır, böylece tekerlekler yanal olarak kayabilir. Silindir aynı zamanda gücü olmayan bir tür küçük silindirdir. Küçük silindirin barası çok özeldir. Tekerlek sabit tekerlek milinin etrafında döndüğünde, her küçük silindirin zarfı silindirik bir yüzey olacaktır, böylece tekerlek sürekli olarak ileri kaydırılabilir. Bu tür dört tekerleğin kombinasyonu, cihazın herhangi bir yönde hareket etmesini sağlar.
Ve Mecanum tekerleğinin AB tekerleği ile ayna görüntüsü ilişkisi vardır. A tekerleği çapraz olarak sol öne ve sağ arkaya hareket edebiliyorsa, B tekerleği çapraz olarak sağ öne ve sol arkaya doğru hareket edecektir. Lisede öğrendiğimiz fiziksel bilgilere göre, hız ortogonal olarak ayrıştırılabilir, daha sonra A tekerleği eksenel sola ve dikey eksenel ileri hız bileşenlerine ayrıştırılabilir; veya eksenel sağ ve hız bileşeninden sonra dikey eksenel yön. Bu şekilde, B tekerleği ve A tekerleğinin hız bileşeni bir ayna görüntüsü ilişkisi haline gelecektir.
A ve B turlarının hız bileşenlerini öğrendikten sonra, bir ilişki kombinasyonu yapabiliriz. Dört tekerlekli bir Mecanum tekerleği için, aşağıdaki kombinasyonlardan başka bir şey değildir. AAAA, BBBB, AABB, BBAA, ABAB, BABA, ABAA, BABB...
Yukarıdaki kombinasyonlardan herhangi biri herhangi bir yönde hareket edebilir mi? Cevap: HAYIR! Aşağıdakiler, doğru bir örnek ve yanlış bir örnek örneğidir ve gerisi kendiniz tarafından gerekçelendirilebilir.
AAAA, daha önce de söylediğimiz gibi, A tekerleğinin hız bileşeni ya ön + sol ya da sağ + arkadır. Dört tekerleğin tümü ileri dönmek istediğinde, her tekerleğin sol yönde bir hız bileşeni olacaktır. Bu, ileri doğru hareket ederken tüm şasinin sola doğru hareket etmesine neden olur. Aynı şekilde, geri çekilirken, kesinlikle sağa doğru hareket edecektir, bu da devam etmeyi zorlaştırır, çünkü bu şey kontrolsüz bir şekilde etrafta dolaşmaktadır. Bu kesinlikle hareket etmemiz gereken keyfi yön değildir.
Doğru Mecanum tekerlek dağılımı ABAB'dir. Dört tekerleğin tümü öne doğru çevrildiğinde, AB tekerlekleri eksenel hızı birbirleriyle iptal edebilir, böylece yalnızca ileri hız kalır ve şasi pistten çıkmadan ileri doğru hareket edebilir. Aynı şey ters kayma için de geçerlidir. A tekerleği öne doğru dönüyorsa ve B tekerleği tersine çevrilirse, ileri ve geri hızlar iptal edilir ve yalnızca sola doğru hız bırakılır, böylece şasi sola çevrilir; aksine, A tekerleği tersine çevrilirse, B Tekerleği ileri doğru döner, o zaman şasi sağa döner; kasanın sol tarafındaki tekerlek öne doğru döner ve sağ taraftaki tekerlek ters döner, şasi sağa dönebilir ve bunun tersi de şasi sola dönebilir.
Sıradan araçlarla karşılaştırarak, sıradan araçlar hareket ederken, tekerleklerin hepsinin aynı yönde döndüğünü görebiliriz. Mecanum tekerleğini kullanan araç herhangi bir yönde çalışırken, her tekerleğin hareket yönü farklıdır. Bu nedenle, Mecanum tekerleği gerçek anlamda herhangi bir açıda hareket etmek istiyorsa, her tekerlek ayrı bir motor tahriki gereklidir.
Sonuç olarak, her bir tekerleğin direksiyon hızına ve yönüne hakim olmak için bir kontrol sistemi de gereklidir.
Mecanum tekerleği çıktığından beri, endüstriyel üretim alanında yaygın olarak kullanılmaktadır. Çevre sertse ve alan çok darsa, AGV arabaları, forkliftler ve Mecanum tekerlek teknolojisini kullanan diğer ekipmanlar serbestçe ilerleyebilir ve geri çekilebilir.